Как сделать ЧПУ для cms на MVC? - PHP для начинающих

Привет!
Есть самопис MVC, все адреса вида ?do=open. А если углубиться, то можно увидеть адреса вроде: ?do=open&hide=1&id=7. Что еще хуже.

Вопрос, как сделать ЧПУ? Читал множество мануалов в сети, одни не подходят для MVC в принципе, а другие (через добавление названия в базу данных) я даже не знаю, как бы реализовать на MVC. Можете помочь?